Jwalo ka actuator,enjene ea stepperke e 'ngoe ea lihlahisoa tsa bohlokoa tsa mechatronics, e sebelisoang haholo litsamaisong tse fapaneng tsa taolo ea othomathike. Ka nts'etsopele ea li-microelectronics le theknoloji ea lik'homphieutha, tlhoko ea li-stepper motors e ntse e eketseha letsatsi le letsatsi, 'me li sebelisoa masimong a fapaneng a moruo oa naha.
01 Ke engenjene ea stepper
Mochini oa stepper ke sesebelisoa sa motlakase se fetolang li-pulse tsa motlakase ka ho toba hore e be motsamao oa mechine. Ka ho laola tatellano, maqhubu le palo ea li-pulse tsa motlakase tse sebelisoang ho coil ea enjene, setering, lebelo le sekhutlo sa ho potoloha sa enjene ea stepper li ka laoloa. Ntle le tšebeliso ea sistimi ea taolo ea karabelo e koetsoeng e nang le kutlo ea boemo, boemo bo nepahetseng le taolo ea lebelo li ka finyelloa ho sebelisoa sistimi e bonolo, e theko e tlase ea taolo ea loop e bulehileng e entsoeng ka enjene ea stepper le mokhanni ea tsamaeang le eona.
02 enjene ea steppersebopeho sa motheo le molao-motheo oa ts'ebetso
Sebopeho sa motheo:
Molao-motheo oa ho sebetsa: mokhanni oa enjene ea stepper ho latela taolo ea kantle le lets'oao la tataiso, ka potoloho ea eona ea logic ea kahare, laola mapheo a enjene ea stepper ka tatellano e itseng ea nako pele kapa morao e matlafalitsoe, e le hore enjene e ka pele / morao e potoloha, kapa e notle.
Nka mohlala oa enjene ea stepper ea likhato tse peli ea likhato tse 1.8: ha li-winding ka bobeli li matlafalitsoe ebile li tsosoa, shaft ea tlhahiso ea enjene e tla ema 'me e notleloe sebakeng sa eona. Torque e phahameng ka ho fetisisa e tla boloka enjene e notletsoe ho current e lekantsoeng ke torque e tšoarang. Haeba current ho e 'ngoe ea li-winding e fetisetsoa pele, enjene e tla potoloha mohato o le mong (likhato tse 1.8) ka tsela e fanoeng.
Ka ho tšoanang, haeba motlakase o kobehileng o fetola tsela, enjene e tla potoloha mohato o le mong (likhato tse 1.8) ka lehlakoreng le fapaneng le la pele. Ha maqhubu a kobehileng a tsamaisoa ka tatellano ho ea ho phefumoloho, enjene e tla potoloha mohato o tsoelang pele ka lehlakoreng le fanoeng ka ho nepahala ho hoholo haholo. Bakeng sa likhato tse 1.8 tsa mohato o mong oa ho potoloha ha enjene ea stepper, beke e nka mehato e 200.
Limota tsa mehato e 'meli li na le mefuta e 'meli ea li-winding: bipolar le unipolar. Limota tsa bipolar li na le coil e le 'ngoe feela e winding ka mohato, enjene e potolohang ka ho tsoelang pele ea hona joale ka har'a coil e le 'ngoe hore e be pherekano e feto-fetohang ka tatellano, moralo oa potoloho ea drive o hloka li-switch tse robeli tsa elektroniki bakeng sa ho chencha ka tatellano.
Li-motor tsa Unipolar li na le li-coil tse peli tse kobehang tsa polarity e fapaneng mohatong o mong le o mong, 'me enjene
e potoloha ka ho fapanyetsana ka ho matlafatsa dikhoele tse pedi tse kobehang mohatong o le mong.
Potoloho ea drive e etselitsoe ho hloka li-switch tse 'ne tsa elektroniki feela.
mokhoa oa ho khanna, torque ea tlhahiso ea enjene e eketsehile ka hoo e ka bang 40% ha e bapisoa le
mokhoa oa ho khanna oa unipolar hobane likhoele tse kobehang tsa mohato ka mong li 100% lia thaba.
03, Mojaro oa enjene ea Stepper
A. Motsotso o jarwang (Tf)
Tf = G * r
G: Boima ba mojaro
r: radius
B. Boima ba 'mele (TJ)
TJ = J * dw/dt
J = M * (R12+R22) / 2 (Kg * cm)
M: Boima ba mojaro
R1: Radius ea lesale la kantle
R2: Radius ea lesale le ka hare
dω/dt: Ho potlaka ha Angular
04, lebelo la torque ea stepper motor
Mokoloko oa lebelo le torque ke polelo ea bohlokoa ea litšobotsi tsa tlhahiso ea stepper
limotara.
A. Ntlha ea maqhubu a ts'ebetso ea enjene ea Stepper
Boleng ba lebelo la enjene ea stepper motor ntlheng e itseng.
n = q * Hz / (360 * D)
n: rev/mots
Hz: Boleng ba maqhubu
D: Boleng ba phetolelo ea potoloho ea drive
q: angle ea mohato oa enjene ea stepper
Mohlala, enjene ea stepper e nang le sekhutlo sa bophahamo ba 1.8°, e nang le drive ea interpolation ea 1/2(ke hore, 0.9° ka mohato), e na le lebelo la 1.25 r/s ka maqhubu a ts'ebetso a 500 Hz.
B. Sebaka sa ho iqalla sa enjene ea stepper
Sebaka seo enjene ea stepper e ka qalisoang le ho emisoa ho sona ka ho toba.
C. Sebaka sa ts'ebetso se tsoelang pele
Sebakeng sena, enjene ea stepper e ke ke ea qalisoa kapa ea emisoa ka ho toba.sebaka sena se lokela ho feta sebakeng seo motho a iqallang sona pele ebe se potlakisoa ho fihla ho sonasebaka sa tshebetso. Ka ho tshwanang, enjene ya stepper sebakeng sena e ke ke ya brakewa ka ho toba,ho seng jwalo ho bonolo ho etsa hore enjene ya stepper e tswe mohatong, e tlameha ho qala ka ho fokotsa lebelo hosebaka seo e iqallang sona ebe e brakea.
D. Motlakase o moholo oa ho qala oa enjene ea stepper
Boemo ba ho se be le mojaro oa enjene, ho netefatsa hore enjene ea stepper ha e lahleheloe ke ts'ebetso ea mehato eamaqhubu a phahameng ka ho fetisisa a ho otla ha pelo.
E. Stepper motor maqhubu a phahameng a ho sebetsa
Maqhubu a phahameng ka ho fetisisa a ho otla ha pelo ao enjene e thabelang ho matha ka ona ntle le ho lahleheloa ke mohatotlas'a mojaro o se nang letho.
F. Torque ea ho qala ea enjene ea stepper / torque ea ho hula kahare
Ho kopana le enjene ea stepper ka lebelo le itseng la pulse ho qala le ho qala ho sebetsa, ntle lemehato e lahleheloang ke torque e kholo ka ho fetisisa ea mojaro.
G. Enjene ea stepper e sebelisang torque/torque e hulang kahare
Torque e phahameng ka ho fetisisa ea mojaro e khotsofatsang ts'ebetso e tsitsitseng ea enjene ea stepper homaqhubu a itseng a ho otla ha pelo ntle le tahlehelo ea mohato.
Taolo ea ho potlakisa/ho fokotsa lebelo la motsamao oa enjene ea stepper
Ha maqhubu a tshebetso a stepper motor a supa mothating wa lebelo le torque wa tswelang pelesebaka sa ts'ebetso, mokhoa oa ho khutsufatsa ho qala ha enjene kapa ho emisa ho potlakisa kapa ho fokotsa lebelonako, e le hore enjene e sebetse nako e telele maemong a matle ka ho fetisisa a lebelo, ka hona e eketsaNako e sebetsang hantle ea ho sebetsa ha enjene e bohlokoa haholo.
Jwalo ka ha ho bontshitswe setshwantshong se ka tlase, sekgahla se ikgethang sa torque ya motlakase wa stepper kemola o otlolohileng o otlolohileng ka lebelo le tlase; ka lebelo le phahameng, moedi o fokotseha ka potlakoka lebaka la tšusumetso ea inductance.
Rea tseba hore mojaro oa enjene ea stepper ke TL, ha re re re batla ho potlakisa ho tloha ho F0 ho ea ho F1 ka hare honako e khutšoanyane ka ho fetisisa (tr), mokhoa oa ho bala nako e khutšoanyane ka ho fetisisa tr?
(1) Ka tloaelo, TJ = 70% Tm
(2) tr = 1.8 * 10 -5 * J * q * (F1-F0)/(TJ -TL)
(3) F (t) = (F1-F0) * t/tr + F0, 0
B. Ho potlaka ha tlhahiso ka lebelo le phahameng
(1) Ka tlwaelo
TJ0 = 70%Tm0
TJ1 = 70%Tm1
TL = 60%Tm1
(2)
tr = F4 * Ka hare ho [(TJ 0-TL)/(TJ 1-TL)]
(3)
F (t) = F2 * [1 - e^(-t/F4)] + F0, 0
F2 = (TL-TJ 0) * (F1-F0)/TJ 1-TJ 0)
F4 = 1.8 * 10-5 * J * q * F2/(TJ 0-TL)
Lintlha.
J e bontša ho se tsitse ha potoloho ea rotor ea enjene tlas'a mojaro.
q ke sekhutlo sa ho potoloha ha mohato ka mong, e leng sekhutlo sa mohato sa enjene ea stepper ka har'a
nyeoe ea drive eohle.
Ts'ebetsong ea ho fokotsa lebelo la phallo ea mali, ho khutlisetsa morao feela maqhubu a ho potlakisa ha pulse a kaholimo ho ka ba
e baliloeng.
06 ho thothomela le lerata la enjene ea stepper
Ka kakaretso, stepper enjene ha e sebetse ka mojaro, ha maqhubu a tshebetso ya enjenee haufi kapa e lekana le maqhubu a tlhaho a rotor ea enjene a tla utloahala, thato e tebilengketsahalo e etsahalang ka ntle ho mohato.
Litharollo tse 'maloa tsa resonance:
A. Qoba sebaka sa ho thothomela: e le hore maqhubu a tshebetso ya enjene a se ke a wela kahare hosebaka sa ho thothomela
B. Amohela mokhoa oa ho khanna ka karohano: Sebelisa mokhoa oa ho khanna oa mehato e menyenyane ho fokotsa ho thothomela ka
ho arola mohato o le mong oa pele ka mehato e mengata ho eketsa qeto ea e 'ngoe le e 'ngoe
mohato oa enjene. Sena se ka finyelloa ka ho fetola karolelano ea mohato le ea hona joale ea enjene.
Ho hata ka microstepping ha ho eketse ho nepahala ha sekhutlo sa mohato, empa ho etsa hore enjene e sebetse haholoanyane
ka thelelo le ka lerata le fokolang. Torque hangata e tlase ka 15% bakeng sa ts'ebetso ea halofo ea mohato
ho feta bakeng sa tshebetso ya mohato o felletseng, le 30% e tlase bakeng sa taolo ya hona jwale ya maqhubu a sine.
Nako ea poso: Pulungoana-09-2022