Joaloka actuator,stepper motorke e 'ngoe ea lihlahisoa tsa bohlokoa tsa mechatronics, e sebelisoang haholo lits'ebetsong tse fapaneng tsa taolo ea boiketsetso. Ka nts'etsopele ea mahlale a elektroniki le mahlale a khomphutha, tlhoko ea li-motors tsa stepper e ntse e eketseha letsatsi le letsatsi, 'me li sebelisoa mafapheng a fapaneng a moruo a naha.
01 Ke eng astepper motor
Stepper motor ke sesebelisoa sa electromechanical se fetolang maqhubu a motlakase ka kotloloho hore e be motsamao oa mochini. Ka ho laola tatellano, maqhubu le palo ea likhahla tsa motlakase tse sebelisoang ho coil ea motor, seteraeke sa stepper motor, lebelo le lebelo la ho potoloha li ka laoloa. Ntle le tšebeliso ea mokhoa oa ho laola maikutlo a koalehileng a nang le maikutlo a boemo, boemo bo nepahetseng le taolo ea lebelo li ka finyelloa ka mokhoa o bonolo, o theko e tlaase oa ho laola loop o bulehileng o entsoeng ka mochine oa stepper le mokhanni o tsamaeang le oona.
02 stepper motorsebopeho sa motheo le molao-motheo oa ho sebetsa
Sebopeho sa motheo:
Molao-motheo oa ho sebetsa: mokhanni oa stepper motor ho ea ka pulse ea taolo ea kantle le lets'oao la tataiso, ka potoloho ea eona ea ka hare ea logic, laola maqhubu a motor stepper ka tatellano e itseng ea nako pele kapa ka morao e matlafalitsoeng, e le hore koloi e eang pele / e khutlisetsa morao, kapa e notle.
Nka mohlala oa 1.8-phase stepper motor e le mohlala: ha lifensetere tse peli li matlafatsoa 'me li thabile, shaft ea motlakase e tla ema 'me e notletsoe. Torque e kholo e tla boloka enjene e notletsoe ka nako e lekantsoeng ke torque e ts'oereng. Haeba hona joale ho e 'ngoe ea li-windings e fetisetsoa, mochine o tla potoloha mohato o le mong (1.8 degrees) ka tsela e fanoeng.
Ka mokhoa o ts'oanang, haeba hona joale sebakeng se seng sa matsoelintsoeke se fetola tsela, enjene e tla potoloha mohato o le mong (1.8 degrees) ka lehlakoreng le fapaneng le la pele. Ha maqhubu ka mapheo a khoele a fetisetsoa ka tatellano ho ts'oarelo, enjene e tla potoloha ka mohato o tsoelang pele ka tataiso e fanoeng ka ho nepahala ho phahameng haholo. Bakeng sa likhato tse 1.8 tsa ho potoloha ha motlakase oa mekhahlelo e 'meli ka beke ho nka mehato e 200.
Mehato e 'meli ea stepper motors e na le mefuta e' meli ea mapheo: bipolar le unipolar. Li-bipolar motors li na le coil e le 'ngoe feela e tsoelipanang ka mohato, ho potoloha ho tsoelang pele ha motlakase ka khoele e le 'ngoe e le hore e be le thabo e fapaneng ka tatellano, moralo oa potoloho ea koloi o hloka li-switches tse robeli tsa elektroniki bakeng sa ho fetoha ka tatellano.
Li-motor tsa Unipolar li na le likhoele tse peli tse tsoelipanang tsa polarity e fapaneng mohatong ka mong, le enjene
e ntse e potoloha ka ho fapanyetsana matla a likhoele tse peli tse tsoelipanang mohatong o le mong.
Potoloho ea koloi e etselitsoe ho hloka li-switch tse 'nè feela tsa elektronike. Ka lefu la ho ferekana kelellong
drive mode, torque dipholo tsa enjene e eketseha ka hoo e ka bang 40% bapisoa le
unipolar drive mode hobane likhoele tse tsoelipanang tsa mohato ka mong li thabile 100%.
03, mojaro oa enjene ea Stepper
A. Palo ea nakoana (Tf)
Tf = G * r
G: boima ba 'mele
r: sebaka
B. Inertia load (TJ)
TJ = J * dw/dt
J = M * (R12+R22) / 2 (Kg * cm)
M: Boima ba meroalo
R1: Radius ea selikalikoe sa kantle
R2: Radius ea reng e ka hare
dω/dt: Ho potlakisa ha angular
04, mothinya oa lebelo la lebelo la torque
Mokokotlo oa lebelo-torque ke pontšo ea bohlokoa ea litšobotsi tsa tlhahiso ea stepper
makoloi.
A. Stepper enjene e sebetsang khafetsa ntlha
Boleng ba lebelo la enjene ea stepper sebakeng se itseng.
n = q * Hz / (360 * D)
n: rev/sec
Hz: Boleng ba maqhubu
D: Khanna boleng ba potoloho ea phetolelo
q: stepper motor step angle
Mohlala, enjene ea stepper e nang le sekhutlo sa 1.8°, e nang le 1/2 interpolation drive.(ke hore, 0.9 ° ka mohato), e na le lebelo la 1.25 r / s ka lebelo la ho sebetsa la 500 Hz.
B. Sebaka sa ho qala koloi ea Stepper
Sebaka seo mochini oa stepper o ka qalisoang le ho emisoa ka kotloloho.
C. Sebaka sa ts'ebetso e tsoelang pele
Sebakeng sena, mochini oa stepper o ke ke oa qala kapa oa emisoa ka kotloloho. Li-motors tsa Stepper ka har'asebaka sena se tlameha ho qala ho feta sebakeng sa ho iqalla ebe se potlakisoa ho fihla hosebaka sa ho sebetsa. Ka mokhoa o ts'oanang, enjene ea stepper sebakeng sena e ke ke ea ts'oaroa ka kotloloho,ho seng joalo ho bonolo ho etsa hore mochini oa stepper o tsoe mohatong, o tlameha ho qala decelerated hosebaka sa ho qala ka bowena ebe o breki.
D. Stepper motor boholo ba ho qala maqhubu
Enjene ha e na mojaro mmuso, ho etsa bonnete ba hore stepper motor ha e lahleheloe ke ts'ebetso ea mohato oaboholo ba ho otla ha pelo.
E. Stepper motor palo e kahodimodimo maqhubu a tshebetso
Leqhubu le phahameng la pulse moo enjene e thabelang ho matha ntle le ho lahleheloa ke mohatoka tlase ho moroalo.
F. Stepper motor e qalang torque / hula-in torque
Ho kopana le enjene ea stepper ka lebelo le itseng la pulse ho qala le ho qala ho matha, ntle leho lahleheloa ke mehato ea torque e kholo ea mojaro.
G. Stepper motor e mathang torque/draw-in torque
Torque e kholo ea mojaro e khotsofatsang ts'ebetso e tsitsitseng ea mochini oa stepper hosekhahla se itseng sa ho otla ha pelo ntle le tahlehelo ea mohato.
05 Ho potlakisa koloi ea Stepper / ho theola motsamao oa taolo
Ha stepper enjene tshebetso maqhubu a ntlha ka lebelo-torque mothinya oa tsoelang pelesebaka sa ts'ebetso, mokhoa oa ho khutsufatsa ho qala ha enjene kapa ho emisa ho potlakisa kapa ho fokotsehanako, e le hore enjene e matha nako e telele ka ho fetisisa lebelo boemo, ka tsela eo eketsa eaNako ea ho sebetsa e sebetsang hantle ea enjene e bohlokoa haholo.
Joalo ka ha ho bonts'itsoe setšoantšong se ka tlase, sebopeho se matla sa torque ea mochini oa stepper kemola o otlolohileng o otlolohileng ka lebelo le tlase; ka lebelo le phahameng, mothinya o fokotseha ka sekhahlaka lebaka la tshusumetso ya ho inductance.
Rea tseba hore moroalo oa enjene ea stepper ke TL, ha re re re batla ho potlakisa ho tloha F0 ho ea F1 kanako e khuts'oane (tr), mokhoa oa ho bala nako e khuts'oane ka ho fetesisa?
(1) Ka tloaelo, TJ = 70% Tm
(2) tr = 1.8 * 10 -5 * J * q * (F1-F0)/(TJ -TL)
(3) F (t) = (F1-F0) * t/tr + F0, 0
B. Ho potlakisa ha Exponential ka boemo ba lebelo le phahameng
(1) Ka tloaelo
TJ0 = 70%Tm0
TJ1 = 70%Tm1
TL = 60%Tm1
(2)
tr = F4 * Ho [(TJ 0-TL)/(TJ 1-TL)]
(3)
F (t) = F2 * [1 - e^(-t/F4)] + F0, 0
F2 = (TL-TJ 0) * (F1-F0)/TJ 1-TJ 0)
F4 = 1.8 * 10-5 * J * q * F2/(TJ 0-TL)
Lintlha.
J e bonts'a inertia ea ho potoloha ea rotor ea motlakase tlas'a mojaro.
q ke lebelo la ho potoloha mohatong o mong le o mong, e leng sekhahla sa mohato oa mohato oa mohato oa mohato ka mohato
boemo ba koloi eohle.
Ka deceleration tshebetso, feela fetola ka holimo acceleration pulse frequency e ka ba
balletsoe.
06 stepper motor vibration le lerata
Ka kakaretso, enjene ea stepper ha e sebetsane le moroalo, ha lebelo la ho sebetsa ha enjenee haufi kapa e lekana le maqhubu a tlhaho a rotor a tla resonate, thato e tebilengetsahala ka ntle ho boemo.
Litharollo tse 'maloa tsa resonance:
A. Qoba sebaka sa ho thothomela: e le hore lebelo la ho sebetsa ha enjene le se ke la oela ka haresebaka sa vibrate
B. Adopt subdivision drive mode: Sebelisa micro-step drive mode ho fokotsa vibrate ka
ho arola mohato o le mong oa pele ka mehato e mengata ho eketsa qeto ea e 'ngoe le e' ngoe
mohato oa motlakase. Sena se ka finyelloa ka ho fetola karolo ho ea ho karolelano ea hona joale ea motlakase.
Microstepping ha e eketse ho nepahala ha angle ea mohato, empa e etsa hore enjene e sebetse haholoanyane
ka thelelo le ka lerata le fokolang. Torque hangata e tlase ka 15% bakeng sa ts'ebetso ea halofo ea mohato
ho feta bakeng sa ts'ebetso ea mehato e felletseng, le 30% e tlase bakeng sa taolo ea hona joale ea sine wave.
Nako ea poso: Nov-09-2022